大汉贞观十年（注：此为刘晟登基后所用年号，以示新时代），开国皇帝刘衍，于长安大明宫举行隆重的禅位大典，将社稷重担交予已历练成熟的太子刘晟。新帝刘晟，年富力强，麾下姜维、邓艾、王濬等新一代俊杰已然崛起，朝堂之上一片生机勃勃。刘衍了无牵挂，心中那份对无尽沧海的向往，再也无法按捺。
他没有选择在深宫颐养天年，而是移居东海之滨的皇家海港。这里，停泊着那艘为他特制的、凝聚了帝国最高航海技术的巨舰——“探索者号”。更令人热血沸腾的是，追随他登船的，是那群曾与他并肩开创大唐基业的老伙计们：
· 万夫不当之勇： 燕人张飞、汉寿侯关羽（虽已封侯，仍愿随行）、古之恶来典韦、虎痴许褚。
· 智谋深远之士： 毒士贾诩、经纬之才徐庶、精于筹算的戏志才。
· 沉稳统军之将： 威震逍遥津的张辽、常胜将军赵云。
这群平均年龄已过五旬的老臣宿将，放弃了在长安含饴弄孙、安享尊荣的生活，毅然追随他们心中唯一的皇帝，踏上了这片充满未知的蔚蓝。用张飞那粗豪的嗓门来说：“在陆地上打了一辈子仗，还没在海上去耍过！跟着主公，去哪儿都痛快！”
“探索者号”以及护航的十数艘大型海船，满载着经验丰富的老兵、工匠、医者、通译和各类补给，借助初代远航舰队带回的精确海图，在一个风和日丽的清晨，升帆起航，驶向了海图上的第一个标记——琉球（指台湾及琉球群岛）。
航行并非一帆风顺。尽管海图指引，但变幻莫测的海况依旧给了这些陆上猛虎一个下马威。狂风巨浪中，即便是关羽、张飞这等猛将，也难免面色发白，紧抓船舷。唯有赵云、张辽等性格沉稳者，能较快适应，协助水手稳定秩序。贾诩、徐庶等人则于颠簸中，依旧仔细研究海图与航行日志，推算着航线与可能遇到的挑战。
历经十余日航行，那片苍翠的岛屿轮廓终于出现在海平线上。依照海图标注，舰队选择了一处海湾登陆。
登陆过程遭遇了当地土着的警惕。他们聚集在海岸边的山崖和林木之后，手持竹矛、弓箭，发出警告性的呼哨。
“嘿！些蛮子，待俺老张去会会他们！”张飞撸起袖子就要带兵冲上去。
“翼德且慢！”刘衍制止了他，他看向贾诩与徐庶，“文和，元直，依计行事。”
贾诩阴柔一笑，下令道：“展示‘天威’。”
数架随船携带的小型投石机（弩炮）被推上前线，对准远处无人礁石区。几声巨响，石弹呼啸而出，将礁石砸得粉碎，声势惊人。岸上的土着显然被这从未见过的“雷火”震慑，骚动起来，却未退去。
徐庶则对通译吩咐几句。通译上前，用事先学会的简单土语，配合手势，高声喊道：“我们来自西方伟大汉国！非为杀戮，乃为友好！带来礼物，交换货物！”
同时，兵士们将准备好的丝绸、瓷器、铜镜等物，小心放置在沙滩上，然后缓缓后退。
僵持良久，一位身披彩色鸟羽、看似首领的老者，在几名勇士护卫下，小心翼翼地上前查看那些光彩夺目的货物，眼中充满了惊奇与渴望。
刘衍见状，知时机已到，他排众而出。虽身着便服，但久居人上的帝王气度自然流露。他示意典韦、许褚留在身后，独自缓缓上前数步，目光平和地看着那位首领。
通译连忙传达善意。那首领看着气度不凡的刘衍，又看看身后那些虽然年长却煞气凛然、装备精良的将领士兵，以及那几艘如同山峦般的巨舰，心中权衡。最终，他放下了手中的武器，示意族人解除戒备。
初步的接触达成了。刘衍下令，在靠近海岸的高地建立简易营寨，命名为“镇海堡”。他严禁士卒骚扰土着，抢夺财物，所有交易必须公平进行。同时，派出赵云、张辽各带小队，勘探岛上地形、水源、物产。
关羽负责营地防务，张飞则闲不住，带着人伐木开路，精力旺盛不减当年。贾诩、戏志才忙着记录风土人情，绘制更精确的地图。徐庶则与那土着首领多次交谈，试图学习语言，了解部落分布与社会结构。
过程中，并非全无冲突。附近一个较大的部落，觊觎汉军的物资，趁夜偷袭。却被负责夜巡的典韦、许褚候个正着。两位老将如同猛虎入羊群，杀得偷袭者丢盔弃甲，生擒了带头者。刘衍并未处死俘虏，而是让通译严正警告后，释放回去，并附赠了一些礼物。此举彻底震慑了周边部落，也展现了大汉帝国的“王道”气度。
数月之后，“镇海堡”已初具规模，与主要土着部落建立了稳定的贸易关系（用丝绸、瓷器换取当地的硫磺、鹿皮、甘蔗等），并学会了在岛上获取淡水、辨识可食用作物。刘衍将此岛正式命名为“流求”，纳入大汉帝国海外疆域，留下部分自愿定居的军士、工匠，任命一位沉稳的校尉负责管理，并约定将来会有后续船队前来。
站在“探索者号”的船头，回望这片开始烙上大汉印记的岛屿，刘衍意气风发。关羽抚髯慨叹：“不想海外竟有如此天地。”张飞哈哈大笑：“痛快！比在长安待着有意思多了！”贾诩则眯着眼，望着更东方的茫茫大海，若有所思。
首征琉球的成功，不仅为大汉开辟了第一块海外领地，更极大地鼓舞了这群开拓者的信心。刘衍知道，这仅仅是开始。他的征途，是那片海图之外，更加浩瀚无垠的星辰大海。
“起航！”刘衍挥手下令，“目标，海图下一处标记！”
庞大的舰队再次扬帆，载着这群传奇的老者，驶向更深、更远的蔚蓝，去书写属于他们，也属于大汉的，最后也是最为壮阔的航海史诗。